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# objects.h

    00001 /*************************************************************************
    00002  *                                                                       *
    00003  * Open Dynamics Engine, Copyright (C) 2001,2002 Russell L. Smith.       *
    00004  * All rights reserved.  Email: russ@q12.org   Web: www.q12.org          *
    00005  *                                                                       *
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    00009  *       Software Foundation; either version 2.1 of the License, or (at  *
    00010  *       your option) any later version. The text of the GNU Lesser      *
    00011  *       General Public License is included with this library in the     *
    00012  *       file LICENSE.TXT.                                               *
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    00014  *       the file LICENSE-BSD.TXT.                                       *
    00015  *                                                                       *
    00016  * This library is distributed in the hope that it will be useful,       *
    00017  * but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of        *
    00018  * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE. See the files    *
    00019  * LICENSE.TXT and LICENSE-BSD.TXT for more details.                     *
    00020  *                                                                       *
    00021  *************************************************************************/
    00022
    00023 #ifndef _ODE_OBJECTS_H_
    00024 #define _ODE_OBJECTS_H_
    00025
    00026 #include <ode/common.h>
    00027 #include <ode/mass.h>
    00028 #include <ode/contact.h>
    00029
    00030 #ifdef __cplusplus
    00031 extern "C" {
    00032 #endif
    00033
    00052 ODE_API dWorldID dWorldCreate(void);
    00053
    00054
    00064 ODE_API void dWorldDestroy (dWorldID world);
    00065
    00066
    00075 ODE_API void dWorldSetGravity (dWorldID, dReal x, dReal y, dReal z);
    00076
    00077
    00082 ODE_API void dWorldGetGravity (dWorldID, dVector3 gravity);
    00083
    00084
    00092 ODE_API void dWorldSetERP (dWorldID, dReal erp);
    00093
    00099 ODE_API dReal dWorldGetERP (dWorldID);
    00100
    00101
    00109 ODE_API void dWorldSetCFM (dWorldID, dReal cfm);
    00110
    00116 ODE_API dReal dWorldGetCFM (dWorldID);
    00117
    00118
    00129 ODE_API void dWorldStep (dWorldID, dReal stepsize);
    00130
    00131
    00146 ODE_API void dWorldImpulseToForce
    00147 (
    00148   dWorldID, dReal stepsize,
    00149   dReal ix, dReal iy, dReal iz, dVector3 force
    00150 );
    00151
    00152
    00184 ODE_API void dWorldQuickStep (dWorldID w, dReal stepsize);
    00185
    00186
    00196 ODE_API void dWorldSetQuickStepNumIterations (dWorldID, int num);
    00197
    00198
    00205 ODE_API int dWorldGetQuickStepNumIterations (dWorldID);
    00206
    00212 ODE_API void dWorldSetQuickStepW (dWorldID, dReal over_relaxation);
    00213
    00219 ODE_API dReal dWorldGetQuickStepW (dWorldID);
    00220
    00221 /* World contact parameter functions */
    00222
    00231 ODE_API void dWorldSetContactMaxCorrectingVel (dWorldID, dReal vel);
    00232
    00238 ODE_API dReal dWorldGetContactMaxCorrectingVel (dWorldID);
    00239
    00251 ODE_API void dWorldSetContactSurfaceLayer (dWorldID, dReal depth);
    00252
    00258 ODE_API dReal dWorldGetContactSurfaceLayer (dWorldID);
    00259
    00260 /* StepFast1 functions */
    00261
    00268 ODE_API void dWorldStepFast1(dWorldID, dReal stepsize, int maxiterations);
    00269
    00270
    00302 ODE_API void dWorldSetAutoEnableDepthSF1(dWorldID, int autoEnableDepth);
    00303
    00308 ODE_API int dWorldGetAutoEnableDepthSF1(dWorldID);
    00309
    00315 ODE_API dReal dWorldGetAutoDisableLinearThreshold (dWorldID);
    00316
    00322 ODE_API void  dWorldSetAutoDisableLinearThreshold (dWorldID, dReal linear_threshold);
    00323
    00329 ODE_API dReal dWorldGetAutoDisableAngularThreshold (dWorldID);
    00330
    00336 ODE_API void dWorldSetAutoDisableAngularThreshold (dWorldID, dReal angular_threshold);
    00337
    00343 ODE_API int dWorldGetAutoDisableSteps (dWorldID);
    00344
    00350 ODE_API void dWorldSetAutoDisableSteps (dWorldID, int steps);
    00351
    00357 ODE_API dReal dWorldGetAutoDisableTime (dWorldID);
    00358
    00364 ODE_API void dWorldSetAutoDisableTime (dWorldID, dReal time);
    00365
    00371 ODE_API int dWorldGetAutoDisableFlag (dWorldID);
    00372
    00378 ODE_API void dWorldSetAutoDisableFlag (dWorldID, int do_auto_disable);
    00379
    00380
    00381
    00421 ODE_API dReal dBodyGetAutoDisableLinearThreshold (dBodyID);
    00422
    00428 ODE_API void  dBodySetAutoDisableLinearThreshold (dBodyID, dReal linear_threshold);
    00429
    00435 ODE_API dReal dBodyGetAutoDisableAngularThreshold (dBodyID);
    00436
    00442 ODE_API void  dBodySetAutoDisableAngularThreshold (dBodyID, dReal angular_threshold);
    00443
    00449 ODE_API int dBodyGetAutoDisableSteps (dBodyID);
    00450
    00456 ODE_API void dBodySetAutoDisableSteps (dBodyID, int steps);
    00457
    00463 ODE_API dReal dBodyGetAutoDisableTime (dBodyID);
    00464
    00470 ODE_API void  dBodySetAutoDisableTime (dBodyID, dReal time);
    00471
    00477 ODE_API int dBodyGetAutoDisableFlag (dBodyID);
    00478
    00484 ODE_API void dBodySetAutoDisableFlag (dBodyID, int do_auto_disable);
    00485
    00492 ODE_API void  dBodySetAutoDisableDefaults (dBodyID);
    00493
    00494
    00495
    00502 ODE_API dBodyID dBodyCreate (dWorldID);
    00503
    00512 ODE_API void dBodyDestroy (dBodyID);
    00513
    00519 ODE_API void  dBodySetData (dBodyID, void *data);
    00520
    00526 ODE_API void *dBodyGetData (dBodyID);
    00527
    00536 ODE_API void dBodySetPosition   (dBodyID, dReal x, dReal y, dReal z);
    00537
    00546 ODE_API void dBodySetRotation   (dBodyID, const dMatrix3 R);
    00547
    00556 ODE_API void dBodySetQuaternion (dBodyID, const dQuaternion q);
    00557
    00562 ODE_API void dBodySetLinearVel  (dBodyID, dReal x, dReal y, dReal z);
    00563
    00568 ODE_API void dBodySetAngularVel (dBodyID, dReal x, dReal y, dReal z);
    00569
    00578 ODE_API const dReal * dBodyGetPosition   (dBodyID);
    00579
    00585 ODE_API const dReal * dBodyGetRotation   (dBodyID);
    00586
    00592 ODE_API const dReal * dBodyGetQuaternion (dBodyID);
    00593
    00598 ODE_API const dReal * dBodyGetLinearVel  (dBodyID);
    00599
    00604 ODE_API const dReal * dBodyGetAngularVel (dBodyID);
    00605
    00610 ODE_API void dBodySetMass (dBodyID, const dMass *mass);
    00611
    00616 ODE_API void dBodyGetMass (dBodyID, dMass *mass);
    00617
    00622 ODE_API void dBodyAddForce            (dBodyID, dReal fx, dReal fy, dReal fz);
    00623
    00628 ODE_API void dBodyAddTorque           (dBodyID, dReal fx, dReal fy, dReal fz);
    00629
    00634 ODE_API void dBodyAddRelForce         (dBodyID, dReal fx, dReal fy, dReal fz);
    00635
    00640 ODE_API void dBodyAddRelTorque        (dBodyID, dReal fx, dReal fy, dReal fz);
    00641
    00646 ODE_API void dBodyAddForceAtPos       (dBodyID, dReal fx, dReal fy, dReal fz,
    00647                          dReal px, dReal py, dReal pz);
    00652 ODE_API void dBodyAddForceAtRelPos    (dBodyID, dReal fx, dReal fy, dReal fz,
    00653                          dReal px, dReal py, dReal pz);
    00658 ODE_API void dBodyAddRelForceAtPos    (dBodyID, dReal fx, dReal fy, dReal fz,
    00659                          dReal px, dReal py, dReal pz);
    00664 ODE_API void dBodyAddRelForceAtRelPos (dBodyID, dReal fx, dReal fy, dReal fz,
    00665                          dReal px, dReal py, dReal pz);
    00666
    00676 ODE_API const dReal * dBodyGetForce   (dBodyID);
    00677
    00687 ODE_API const dReal * dBodyGetTorque  (dBodyID);
    00688
    00697 ODE_API void dBodySetForce  (dBodyID b, dReal x, dReal y, dReal z);
    00698
    00707 ODE_API void dBodySetTorque (dBodyID b, dReal x, dReal y, dReal z);
    00708
    00714 ODE_API void dBodyGetRelPointPos
    00715 (
    00716   dBodyID, dReal px, dReal py, dReal pz,
    00717   dVector3 result
    00718 );
    00719
    00725 ODE_API void dBodyGetRelPointVel
    00726 (
    00727   dBodyID, dReal px, dReal py, dReal pz,
    00728   dVector3 result
    00729 );
    00730
    00737 ODE_API void dBodyGetPointVel
    00738 (
    00739   dBodyID, dReal px, dReal py, dReal pz,
    00740   dVector3 result
    00741 );
    00742
    00751 ODE_API void dBodyGetPosRelPoint
    00752 (
    00753   dBodyID, dReal px, dReal py, dReal pz,
    00754   dVector3 result
    00755 );
    00756
    00762 ODE_API void dBodyVectorToWorld
    00763 (
    00764   dBodyID, dReal px, dReal py, dReal pz,
    00765   dVector3 result
    00766 );
    00767
    00773 ODE_API void dBodyVectorFromWorld
    00774 (
    00775   dBodyID, dReal px, dReal py, dReal pz,
    00776   dVector3 result
    00777 );
    00778
    00796 ODE_API void dBodySetFiniteRotationMode (dBodyID, int mode);
    00797
    00814 ODE_API void dBodySetFiniteRotationAxis (dBodyID, dReal x, dReal y, dReal z);
    00815
    00821 ODE_API int dBodyGetFiniteRotationMode (dBodyID);
    00822
    00828 ODE_API void dBodyGetFiniteRotationAxis (dBodyID, dVector3 result);
    00829
    00835 ODE_API int dBodyGetNumJoints (dBodyID b);
    00836
    00843 ODE_API dJointID dBodyGetJoint (dBodyID, int index);
    00844
    00850 ODE_API void dBodyEnable (dBodyID);
    00851
    00859 ODE_API void dBodyDisable (dBodyID);
    00860
    00866 ODE_API int dBodyIsEnabled (dBodyID);
    00867
    00875 ODE_API void dBodySetGravityMode (dBodyID b, int mode);
    00876
    00882 ODE_API int dBodyGetGravityMode (dBodyID b);
    00883
    00884
    00885
    00961 ODE_API dJointID dJointCreateBall (dWorldID, dJointGroupID);
    00962
    00969 ODE_API dJointID dJointCreateHinge (dWorldID, dJointGroupID);
    00970
    00977 ODE_API dJointID dJointCreateSlider (dWorldID, dJointGroupID);
    00978
    00985 ODE_API dJointID dJointCreateContact (dWorldID, dJointGroupID, const dContact *);
    00986
    00993 ODE_API dJointID dJointCreateHinge2 (dWorldID, dJointGroupID);
    00994
    01001 ODE_API dJointID dJointCreateUniversal (dWorldID, dJointGroupID);
    01002
    01009 ODE_API dJointID dJointCreateFixed (dWorldID, dJointGroupID);
    01010
    01011 ODE_API dJointID dJointCreateNull (dWorldID, dJointGroupID);
    01012
    01019 ODE_API dJointID dJointCreateAMotor (dWorldID, dJointGroupID);
    01020
    01027 ODE_API dJointID dJointCreateLMotor (dWorldID, dJointGroupID);
    01028
    01029
    01038 ODE_API void dJointDestroy (dJointID);
    01039
    01040
    01046 ODE_API dJointGroupID dJointGroupCreate (int max_size);
    01047
    01054 ODE_API void dJointGroupDestroy (dJointGroupID);
    01055
    01063 ODE_API void dJointGroupEmpty (dJointGroupID);
    01064
    01078 ODE_API void dJointAttach (dJointID, dBodyID body1, dBodyID body2);
    01079
    01084 ODE_API void dJointSetData (dJointID, void *data);
    01085
    01090 ODE_API void *dJointGetData (dJointID);
    01091
    01106 ODE_API int dJointGetType (dJointID);
    01107
    01118 ODE_API dBodyID dJointGetBody (dJointID, int index);
    01119
    01127 ODE_API void dJointSetFeedback (dJointID, dJointFeedback *);
    01128
    01133 ODE_API dJointFeedback *dJointGetFeedback (dJointID);
    01134
    01142 ODE_API void dJointSetBallAnchor (dJointID, dReal x, dReal y, dReal z);
    01143
    01148 ODE_API void dJointSetBallAnchor2 (dJointID, dReal x, dReal y, dReal z);
    01149
    01154 ODE_API void dJointSetHingeAnchor (dJointID, dReal x, dReal y, dReal z);
    01155
    01156 ODE_API void dJointSetHingeAnchorDelta (dJointID, dReal x, dReal y, dReal z, dReal ax, dReal ay, dReal az);
    01157
    01162 ODE_API void dJointSetHingeAxis (dJointID, dReal x, dReal y, dReal z);
    01163
    01168 ODE_API void dJointSetHingeParam (dJointID, int parameter, dReal value);
    01169
    01178 ODE_API void dJointAddHingeTorque(dJointID joint, dReal torque);
    01179
    01184 ODE_API void dJointSetSliderAxis (dJointID, dReal x, dReal y, dReal z);
    01185
    01189 ODE_API void dJointSetSliderAxisDelta (dJointID, dReal x, dReal y, dReal z, dReal ax, dReal ay, dReal az);
    01190
    01195 ODE_API void dJointSetSliderParam (dJointID, int parameter, dReal value);
    01196
    01205 ODE_API void dJointAddSliderForce(dJointID joint, dReal force);
    01206
    01211 ODE_API void dJointSetHinge2Anchor (dJointID, dReal x, dReal y, dReal z);
    01212
    01217 ODE_API void dJointSetHinge2Axis1 (dJointID, dReal x, dReal y, dReal z);
    01218
    01223 ODE_API void dJointSetHinge2Axis2 (dJointID, dReal x, dReal y, dReal z);
    01224
    01229 ODE_API void dJointSetHinge2Param (dJointID, int parameter, dReal value);
    01230
    01237 ODE_API void dJointAddHinge2Torques(dJointID joint, dReal torque1, dReal torque2);
    01238
    01243 ODE_API void dJointSetUniversalAnchor (dJointID, dReal x, dReal y, dReal z);
    01244
    01249 ODE_API void dJointSetUniversalAxis1 (dJointID, dReal x, dReal y, dReal z);
    01250
    01255 ODE_API void dJointSetUniversalAxis2 (dJointID, dReal x, dReal y, dReal z);
    01256
    01261 ODE_API void dJointSetUniversalParam (dJointID, int parameter, dReal value);
    01262
    01269 ODE_API void dJointAddUniversalTorques(dJointID joint, dReal torque1, dReal torque2);
    01270
    01277 ODE_API void dJointSetFixed (dJointID);
    01278
    01284 ODE_API void dJointSetAMotorNumAxes (dJointID, int num);
    01285
    01290 ODE_API void dJointSetAMotorAxis (dJointID, int anum, int rel,
    01291            dReal x, dReal y, dReal z);
    01292
    01302 ODE_API void dJointSetAMotorAngle (dJointID, int anum, dReal angle);
    01303
    01308 ODE_API void dJointSetAMotorParam (dJointID, int parameter, dReal value);
    01309
    01314 ODE_API void dJointSetAMotorMode (dJointID, int mode);
    01315
    01324 ODE_API void dJointAddAMotorTorques (dJointID, dReal torque1, dReal torque2, dReal torque3);
    01325
    01331 ODE_API void dJointSetLMotorNumAxes (dJointID, int num);
    01332
    01344 ODE_API void dJointSetLMotorAxis (dJointID, int anum, int rel, dReal x, dReal y, dReal z);
    01345
    01350 ODE_API void dJointSetLMotorParam (dJointID, int parameter, dReal value);
    01351
    01358 ODE_API void dJointGetBallAnchor (dJointID, dVector3 result);
    01359
    01370 ODE_API void dJointGetBallAnchor2 (dJointID, dVector3 result);
    01371
    01379 ODE_API void dJointGetHingeAnchor (dJointID, dVector3 result);
    01380
    01389 ODE_API void dJointGetHingeAnchor2 (dJointID, dVector3 result);
    01390
    01395 ODE_API void dJointGetHingeAxis (dJointID, dVector3 result);
    01396
    01401 ODE_API dReal dJointGetHingeParam (dJointID, int parameter);
    01402
    01413 ODE_API dReal dJointGetHingeAngle (dJointID);
    01414
    01419 ODE_API dReal dJointGetHingeAngleRate (dJointID);
    01420
    01428 ODE_API dReal dJointGetSliderPosition (dJointID);
    01429
    01434 ODE_API dReal dJointGetSliderPositionRate (dJointID);
    01435
    01440 ODE_API void dJointGetSliderAxis (dJointID, dVector3 result);
    01441
    01446 ODE_API dReal dJointGetSliderParam (dJointID, int parameter);
    01447
    01454 ODE_API void dJointGetHinge2Anchor (dJointID, dVector3 result);
    01455
    01464 ODE_API void dJointGetHinge2Anchor2 (dJointID, dVector3 result);
    01465
    01470 ODE_API void dJointGetHinge2Axis1 (dJointID, dVector3 result);
    01471
    01476 ODE_API void dJointGetHinge2Axis2 (dJointID, dVector3 result);
    01477
    01482 ODE_API dReal dJointGetHinge2Param (dJointID, int parameter);
    01483
    01488 ODE_API dReal dJointGetHinge2Angle1 (dJointID);
    01489
    01494 ODE_API dReal dJointGetHinge2Angle1Rate (dJointID);
    01495
    01500 ODE_API dReal dJointGetHinge2Angle2Rate (dJointID);
    01501
    01508 ODE_API void dJointGetUniversalAnchor (dJointID, dVector3 result);
    01509
    01523 ODE_API void dJointGetUniversalAnchor2 (dJointID, dVector3 result);
    01524
    01529 ODE_API void dJointGetUniversalAxis1 (dJointID, dVector3 result);
    01530
    01535 ODE_API void dJointGetUniversalAxis2 (dJointID, dVector3 result);
    01536
    01537
    01542 ODE_API dReal dJointGetUniversalParam (dJointID, int parameter);
    01543
    01548 ODE_API dReal dJointGetUniversalAngle1 (dJointID);
    01549
    01554 ODE_API dReal dJointGetUniversalAngle2 (dJointID);
    01555
    01560 ODE_API dReal dJointGetUniversalAngle1Rate (dJointID);
    01561
    01566 ODE_API dReal dJointGetUniversalAngle2Rate (dJointID);
    01567
    01576 ODE_API int dJointGetAMotorNumAxes (dJointID);
    01577
    01587 ODE_API void dJointGetAMotorAxis (dJointID, int anum, dVector3 result);
    01588
    01605 ODE_API int dJointGetAMotorAxisRel (dJointID, int anum);
    01606
    01615 ODE_API dReal dJointGetAMotorAngle (dJointID, int anum);
    01616
    01625 ODE_API dReal dJointGetAMotorAngleRate (dJointID, int anum);
    01626
    01631 ODE_API dReal dJointGetAMotorParam (dJointID, int parameter);
    01632
    01646 ODE_API int dJointGetAMotorMode (dJointID);
    01647
    01652 ODE_API int dJointGetLMotorNumAxes (dJointID);
    01653
    01658 ODE_API void dJointGetLMotorAxis (dJointID, int anum, dVector3 result);
    01659
    01664 ODE_API dReal dJointGetLMotorParam (dJointID, int parameter);
    01665
    01669 ODE_API dJointID dConnectingJoint (dBodyID, dBodyID);
    01670
    01674 ODE_API int dConnectingJointList (dBodyID, dBodyID, dJointID*);
    01675
    01682 ODE_API int dAreConnected (dBodyID, dBodyID);
    01683
    01695 ODE_API int dAreConnectedExcluding (dBodyID, dBodyID, int joint_type);
    01696
    01697
    01698 #ifdef __cplusplus
    01699 }
    01700 #endif
    01701
    01702 #endif